MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN ROBOT PARA CIRUGÍA ENDOSCÓPICA TRANSLUMINAL - Modeling and simulation of a robot for endoscopic translumenal surgery

MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN ROBOT PARA CIRUGÍA ENDOSCÓPICA TRANSLUMINAL - Modeling and simulation of a robot for endoscopic translumenal surgery

Published 2012-05-03

Open | Download
http://hdl.handle.net/11190/505 (Spanish) FLIP
Issue
Vol. 5 No. 10 (2011)
Section
Original articles
How to Cite
MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN ROBOT PARA CIRUGÍA ENDOSCÓPICA TRANSLUMINAL - Modeling and simulation of a robot for endoscopic translumenal surgery. (2012). Revista Ingeniería Biomédica, 5(10), 44-50. https://doi.org/10.24050/19099762.n10.2011.97
DOI

https://doi.org/10.24050/19099762.n10.2011.97
Dimensions
PlumX
Citations
Crossref
Citations in Crossref
Scopus
Citations in Scopus
Google Scholar
Europe PMC
Citations in Europe PMC
Víctor Hugo Mosquera Leyton
Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca, Popayán, Colombia
Oscar Andrés Vivas Albán
Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca, Popayán, Colombia
Carlos Felipe Rengifo Rodas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca, Popayán, Colombia
Show authors biography
Este artículo presenta el diseño de un nuevo robot para cirugía endoscópica transluminal. Este tipo de cirugía, evolución tecnológica de la cirugía laparoscópica, pretende ingresar al abdomen del paciente por los orificios naturales (boca, uretra, ano o vagina), y desde allí acceder al sitio donde se hace necesaria la intervención, procedimiento que conlleva muchas más ventajas respecto a la cirugía laparoscópica. El robot diseñado consta de diecinueve grados de libertad y es movido por un joystick utilizando un controlador por par calculado. La simulación muestra bajos errores cartesianos y movimientos muy precisos del órgano terminal. Abstract— This article presents the design of a new robot for translumenal endoscopic surgery. This type of surgery, evolved from laparoscopic surgery, allows the access into the abdominal cavity of the patient through natural orifices such as the mouth, urethra, anus or vagina, and from there reaches the area of the surgical intervention. This procedure has many advantages over laparoscopic surgery. The designed robot has nineteen degrees of freedom and is moved with a joystick device and controlled by a computer torque control. Simulation shows low cartesian errors as well as accurate movements at the end effector.

Article visits 378 | PDF visits 201

Downloads

Download data is not yet available.

Information

Sistema OJS 3.4.0.7 - Metabiblioteca |